近日，智加科技成功完成行業首個倉到倉全無人駕駛運營測試。此次全無人化測試從湖北省黃石市某大型電商物流園出發，途經復雜城區與多車道高速，最終安全抵達貨運機場內的大型倉儲中心。

運營測試過程中，智加無人駕駛重卡展現了在面對高速公路、城市道路和物流園區等復雜路況時的強大處理能力。運營路段包含物流園內部道路和城市道路，涉及到行人、自行車、摩托車、錐桶、水馬等各類交通目標的檢測和預測，以及十字路口的紅綠燈檢測和交通流博弈。

智加無人駕駛重卡通過以DualBEV多目視覺為核心的多傳感器融合感知，基于場景風險評估的多層漸進式決策，和時空聯合約束的軌跡優化等算法，突破性解決了這些技術難點，使得無人重卡的作業環節真正實現了倉到倉運輸，充分展現了智加無人駕駛系統能力上限的不斷提升。

抬桿通行場景：從容不迫，絲滑過“關”

收費站場景中，自動駕駛重卡面臨諸多技術挑戰，包括光照變化、抬桿結構細長易被遮擋、動態交通流的干擾以及狹窄環境中的精準控制。收費桿的開閉狀態和位置需要高精度的感知算法實時識別，而收費站的復雜性(如不同設計和異常場景)也對規劃和決策算法提出了更高要求。此外，重卡由于自身體積大、慣性強，對軌跡規劃精度和停車位置控制的要求更加嚴苛，稍有偏差可能導致剮蹭或碰撞。

智加的L4級自動駕駛重卡通過多模態融合感知，克服了單一傳感器(桿的細長結構對激光雷達分辨率提出較高要求)檢測性能不足的缺陷，能夠實時估計收費桿的角度、位置及開閉狀態;規劃決策層采用模仿學習，將司機的駕駛經驗嵌入軌跡規劃算法中，在狹窄環境中實現車輛的精準減速、排隊、停車及加速通行。此外，通過冗余設計和應急邏輯，系統能在收費桿未正常抬起或行人、錐桶、掉落物等非標物體擠壓通行空間時，平穩停車并發出提示，確保運行安全，最終實現了自動駕駛重卡面對物流園區出入口、高速收費站等不同場景的穩定表現。

城區繁忙路口：穩中求“進”，高效通行

城區繁忙路口混合了行人、電瓶車、公交車、私家車和交通信號燈等多種交通要素，其行為如“布朗運動”一般難以預測，如隨時變道、轉彎、啟停以及紅綠燈遮擋和讀秒等，增加了無人重卡在環境感知和軌跡預測方面的挑戰。尤其在高峰時段，交通流密集，無人重卡需要在狹窄時變的時空走廊內精準規劃，避免與其他交通參與者發生碰撞。

智加的L4級無人重卡依托于DualBEV和Rock-Track等先進的視覺主導多傳感感知與預測算法，完成路口區域內實時準確的全景全息環境感知。這些算法為不同的語義目標(如汽車、摩托車、行人等)分配了多種運動模式，從而提升了跟蹤和預測的精度與穩定性。在規劃與決策層面，智加采用基于模型的強化學習框架，將交通參與者與自車的運動不確定性轉化為時空走廊約束，并通過自研優化求解器生成實時、安全、舒適的行車軌跡。此外，智加的紅綠燈模塊通過多攝像頭輸入實現長距離檢測、車道分配和讀秒功能，能夠在逆光、黑夜和遮擋等極限工況下穩定工作。以上算法的有機結合，使得無人重卡能夠在繁忙路口實現安全排隊和高效通行。

復雜混行場景：狹路相“逢”，靈活應對

收費站場景凸顯多種不確定性，主要表現為臨停車輛占用或擠壓行車道，增加了環境感知的復雜度;此外，車輛的機動行為如突然啟停、車門開閉、人員上下車等，也使決策過程更加復雜。智加的L4級無人重卡在具備目標檢測、識別、跟蹤和預測等功能的基礎上，還具備對異常目標和事件的風險評估能力，包括對傳感器數據質量、標定參數、定位可用性、感知、預測不確定性及交互復雜性的監控。

視頻中，在識別到路旁小車的異常情況后，無人重卡通過試探式讓速-多模態時空避讓-試探式回道的多級漸進決策框架，順利完成繞障任務。該決策框架不僅結合了上游感知與預測信息，還精準建模了重卡控制特性，如執行機構響應較慢的問題，確保在狹窄、動態變化的時空走廊內，車頭和掛箱都能安全、靈活地完成避讓。

全路況覆蓋：舉“重”若輕，一路暢行

智加科技不僅持續升級其感知和規控算法，還與車企及核心零部件供應商緊密合作，針對車輛平臺性能和功能安全進行了大量優化。通過整車線控接口的“平臺化設計”，智加實現了對不同OEM車型和平臺的快速適配。這一設計使得系統能夠高效移植并兼容多種車型，同時通過軟硬件解耦，減少了硬件變化對算法開發和系統性能的影響。

此外，智加與合作伙伴聯合研發了行業首個冗余轉向系統(EHPS)，并已實現規模化量產。這項工作解決了在自動變道、大曲率匝道等工況下出現的轉向不足問題，并極大改善了商用車在制動過程中可能出現的跑偏現象，提升了重卡的行駛穩定性與安全性。

這些工程創新不僅保障了車輛在高速變道、轉彎和定點停車等基礎駕駛任務上的表現，還為更加復雜的場景，如并道避讓、通過狹窄區域等提供了強有力的技術支持，進一步增強了自動駕駛系統的安全性和適應性。

在整個運營測試過程中，全程主駕無人充分展示了智加在多個領域的領先工程能力，包括傳感、計算、通信和執行等多個維度的冗余設計。通過持續升級系統的軟硬件架構，特別是對潛在失效狀態的監控和處理，智加確保了無人重卡在運營中的穩定性和可靠性，從而為其安全運營奠定了堅實基礎。為了保障全無人測試過程中的公共安全，智加還配備了安全保障車輛，確保測試的安全性不受任何影響。

智加科技總裁李勃表示：“智加已獲得全國首張重卡無人駕駛開放道路測試牌照，并于蘇臺高速S17(蘇州—臺州)完成全球首個無人駕駛重卡示范運營。此次倉到倉全無人駕駛運營測試是智加領航新一代產品的首次成功應用，有力證明了智加無人駕駛技術的領先性。隨著技術的演進和政策的支持，智加將持續進行干線物流場景下的技術探索和商業化創新，實現真正的重卡自動駕駛無人化、規模化商業運營。”(張揚)

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